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一、机器人本体根本构造
机器人本体根本构造包括:传动部件、机身及行走机构、臂部、腕部和手部。机器人本体根本构造的主要有以下特性:
1、开式运动链:构造刚度不高:
2、相对机架:独立驱动器,运动灵敏;
3、扭矩变化十分复杂:对刚度、间隙和运动精度都有较高的请求;
4、动力学参数(力、刚度、动态性能)都是随位姿的变化而变化:易发作振动或呈现其他不稳定现象。
二、机器人本体根本构造请求:
1、自重小:改善机器人操作的动态性能;
2、静动态刚度高:进步定位精度和跟踪精度;增加机械系统设计的灵敏性;减小定位时的超调量稳定时间,降低对控制系统的请求和系统造价;
3、固有频率高:避开机器人的工作频率,有利于系统的稳定。
三、机器人本体机身典型构造
机身构造普通由机器人总体设计肯定。
1、回转与升降机身
a、油缸驱动,升降油缸在下,回转油缸在上。升降活塞杆的尺寸要加大。
b、油缸驱动,回转油缸在下,升降油缸在上,回转油缸的驱动力矩要设计得大一些。
c、链轮传动机构,回转角度可大于360°
2、回转与仰俯机身。
四、机器人本体机身设计要留意的问题
1、刚度和强度大,稳定性能好;
2、驱动灵敏,导套不宜过短,防止卡死;
3、驱动方式适合;
4、构造布置合理。